Na verdade, deveria se chamar pedagogia steiner, pois foi formulada pelo filósofo austríaco Rudolf Steiner. Porém, sua pedagogia ficou conhecida pelo nome da fábrica de cigarros Waldorf-Astória, em Stuttgart, Alemanha, onde introduziu o método na escola dos filhos dos operários, em 1919. Essa pedagogia considera as diferentes características das crianças e jovens segundo sua idade aproximada, ou seja, um mesmo assunto nunca é dado da mesma maneira em idades diferentes.

O ensino baseado na pedagogia waldorf procura cultivar o querer/agir em atividades corpóreas em quase todas as aulas; o sentir é trabalhado em tarefas artísticas e artesanais, o pensar é estimulado gradativamente com contos e histórias até atingir um nível mais elevado de abstração e rigor científico, no ensino médio. Poderíamos dizer que esse método trabalha de tal forma que o aluno possa desenvolver, com equilíbrio, o físico, o anímico (psíquico-emocional) e o espiritual (individualidade), sempre buscando uma harmonia entre o pensar, o sentir e o querer. O saber, nessa concepção, não é o fim último a ser atingido. É, na verdade, um meio para que o aluno alcance harmonia e estabilidade em seu processo de autoconhecimento e conhecimento da realidade exterior.